:: КАК СДЕЛАТЬ МИНИ РОБОТА ::

   Это рассказ о том, как я сделал своего первого робота, и инструкция чтобы построить его самостоятельно. Игрушка - простой робот двигающийся по обозначенной линии (трассе), управляемый двухканальным операционным усилителем. Никаких микроконтроллеров, никакого программирования... простая аналоговая схема. Пытался сделать его как можно меньше размером, используя SMD компоненты и миниатюрные моторы. И очень доволен результатом, робот может быстро двигаться по чёрным линиям шириной 1-2 см на белом фоне. Может быть сделано, чтобы он смог двигаться по белым линиям на черном фоне при переключении в другое положение пары компонентов. Также сделал зарядное устройство, потому что робот питается от перезаряжаемого 200 мА литий-ионного аккумулятора.

Схема мини-робота

   При сборке были использованы следующие электронные компоненты и комплектующие:

• два 3 мм фототранзистора (у меня от TCRT5000 модулей)
• ИК-светодиод
• smd резисторы 0805 (2 x 4,7 кОм, 2 x 150 Ом, 1 x 120 Ом)
• резисторы 2 x 10 кОм 
• 2 x S8050 SMD биполярных высокочастотных транзистора
• MCP602SN двухканальный операционный усилитель 

   В передней части робота установлен  ИК-светодиод, направленный вниз.

   Отраженный свет воспринимается двумя фототранзисторами, затем сигнал подается на операционный усилитель, который и отправляет большее или меньшее количество тока двигателям (через NPN-транзисторы). Изображение схемы делится на две равные части, ту, которая воспринимает и ту, которая направляет движение.

   Когда он на прямой части черной линии, его моторы развивают одинаковую скорость, а когда линия под ним изогнута, то один из фототранзисторов находится вне линии, а другой, по прежнему находится на ней и сигнал от его фототранзистора сигнализирует об этом.

   В результате  операционный усилитель отправляет сигнал на соответствующий транзистор и мотор с его стороны идет быстрее, возвращая робота обратно на линию.

   Если вы хотите сделать робота, который следует за белой линией на черном фоне, вам придется переключить положении фототранзистора и резисторов делителя. Для того чтобы собрать схему необходимо сделать печатную плату, которая находится в архиве.

ПАЯЛЬНЫЕ ПРИНАДЛЕЖНОСТИ ДЛЯ ПАЙКИ    Как показывает практика, паяльные компоненты времен нерушимого союза были самыми хорошими и со мной согласятся все радиолюбители. Радиолюбительский паяльник должен иметь оптимальную мощность 20-35 ватт.

САМОДЕЛЬНЫЙ ПРОСТОЙ ТЕРМОРЕГУЛЯТОР    Работа устройства. Напряжение на управляющем электроде 1 задается с помощью делителя R1, R2 и R4. В качестве R4 используется терморезистор с отрицательным ТКС, поэтому при нагревании его сопротивление уменьшается.